Czech
English
Jste zde
BSc./Mgr. Téma: Numerické metody v návrhu řízení průmyslových robotů (Belda)
Téma bakalářské/diplomové práce je zaměřeno na volbu a implementaci vhodné numerické metody pro algoritmus prediktivního řízení, který využívá výchozí fyzikální nelineární model popisující dynamiku robotu. Numerické metody by měly sloužit v konstrukci predikčních rovnic, které vyjadřují závislost budoucích plánovaných výstupů na neznámých počítaných vstupech – akčních zásazích a dále i pro řízení využívající vnitřní simulaci ve svém návrhu. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení.
[1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání.
[2] Belda, K.: Nonlinear Model Predictive Control Algorithms for Industrial Articulated Robots. Informatics in Control, Automation and Robotics. Lecture Notes in Electrical Engin., 613. Springer, 2020, pp. 230-251.
[3] Belda, K., Záda, V.: Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots. Proc. 22nd IEEE Int. Conf. Methods and Models in Automation and Robotics. West Pomeranian University of Technology, Szczecin, Poland, 2017, pp. 688-693.
[4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce.