(eng): In this paper, is evaluates the use of extended Kalman filter, its inovation known as DD1 and DD2 and UKF filter for real-time estimation of state space model for traffic control. The model is non-linear since it contains non-linear relation between queue length and occupation, and unknown parameters.

(cze): Tento článek popisuje použití rozšířeného Kalmanova filtru a jeho inovací filtrů DD1, DD2 a UKF v dopravě pro online odhady kolon pomocí stavového modelu. Tento model je neliinární protože obsahuje nelineární parametery a je potřeba současný odhad neznámých parametrů, které se vyskytují v modelu a odhad kolony.